ROS机器人编程 原理与应用 pdf下载

本书共分为六部分。*部分介绍了如何编写ROS节点和ROS工具，也覆盖了消息、类和服务器。*二部分是用ROS进行模拟和可视化，其中包括坐标转换。第三部分讨论了ROS的感知过程。第四部分介绍了ROS中的移动机器人控制和导航。第五部分介绍了ROS机器人臂的相关知识。第六部分涉及系统集成和更*级别的控制，包括基于感知的移动操作。

译者序 前言 *一部分　ROS基础 / 1 *1章　概述：ROS工具和节点 / 2 1.1　ROS基础概念 / 2 1.2　编写ROS节点 / 5 1.2.1　创建ROS程序包 / 5 1.2.2　编写一个*小的ROS发布器 / 8 1.2.3　编译ROS节点 / 11 1.2.4　运行ROS节点 / 12 1.2.5　检查运行中的*小发布器节点 / 13 1.2.6　规划节点时间 / 15 1.2.7　编写一个*小ROS订阅器 / 17 1.2.8　编译和运行*小订阅器 / 19译者序

前言

*一部分　ROS基础 / 1

*1章　概述：ROS工具和节点 / 2

1.1　ROS基础概念 / 2

1.2　编写ROS节点 / 5

1.2.1　创建ROS程序包 / 5

1.2.2　编写一个*小的ROS发布器 / 8

1.2.3　编译ROS节点 / 11

1.2.4　运行ROS节点 / 12

1.2.5　检查运行中的*小发布器节点 / 13

1.2.6　规划节点时间 / 15

1.2.7　编写一个*小ROS订阅器 / 17

1.2.8　编译和运行*小订阅器 / 19

1.2.9　总结*小订阅器和发布器节点 / 21

1.3　更多的ROS工具：catkin_simple、roslaunch、rqt_console和rosbag / 21

1.3.1　用catkin_simple简化CMakeLists.txt / 21

1.3.2　自动启动多个节点 / 23

1.3.3　在ROS控制台观察输出 / 25

1.3.4　使用rosbag记录并回放数据 / 26

1.4　*小仿真器和控制器示例 / 28

1.5　小结 / 32

*2章　消息、类和服务器 / 33

2.1　定义自定义消息 / 33

2.1.1　定义一条自定义消息 / 34

2.1.2　定义一条变长的消息 / 38

2.2　ROS服务介绍 / 43

2.2.1　服务消息 / 43

2.2.2　ROS服务节点 / 45

2.2.3　与ROS服务手动交互 / 47

2.2.4　ROS服务客户端示例 / 48

2.2.5　运行服务和客户端示例 / 50

2.3　在ROS中使用C 类 / 51

2.4　在ROS中创建库模块 / 56

2.5　动作服务器和动作客户端介绍 / 61

2.5.1　创建动作服务器包 / 62

2.5.2　定义自定义动作服务器消息 / 62

2.5.3　设计动作客户端 / 68

2.5.4　运行示例代码 / 71

2.6　参数服务器介绍 / 80

2.7　小结 / 84

*二部分　ROS中的仿真和可视化 / 85

第3章　ROS中的仿真 / 86

3.1　简单的2维机器人仿真器 / 86

3.2　动力学仿真建模 / 93

3.3　统一的机器人描述格式 / 95

3.3.1　运动学模型 / 95

3.3.2　视觉模型 / 98

3.3.3　动力学模型 / 99

3.3.4　碰撞模型 / 102

3.4　Gazebo介绍 / 104

3.5　*小关节控制器 / 112

3.6　使用Gazebo插件进行关节伺服控制 / 118

3.7　构建移动机器人模型 / 124

3.8　仿真移动机器人模型 / 132

3.9　组合机器人模型 / 136

3.10　小结 / 139

第4章　ROS中的坐标变换 / 141

4.1　ROS中的坐标变换简介 / 141

4.2　转换侦听器 / 149

4.3　使用Eigen库 / 156

4.4　转换ROS数据类型 / 161

4.5　小结 / 163

第5章　ROS中的感知与可视化 / 164

5.1　rviz中的标记物和交互式标记物 / 168

5.1.1　rviz中的标记物 / 168

5.1.2　三轴显示示例 / 172

5.1.3　rviz中的交互式标记物 / 176

5.2　在rviz中显示传感器值 / 183

5.2.1　仿真和显示激光雷达 / 183

5.2.2　仿真和显示彩色相机数据 / 189

5.2.3　仿真和显示深度相机数据 / 193

5.2.4　rviz中点的选择 / 198

5.3　小结 / 201

第三部分　ROS中的感知处理 / 203

第6章　在ROS中使用相机 / 204

6.1　相机坐标系下的投影变换 / 204

6.2　内置相机标定 / 206

6.3　标定立体相机内参 / 211

6.4　在ROS中使用OpenCV / 217

6.4.1　OpenCV示例：寻找彩色像素 / 218

6.4.2　OpenCV示例：查找边缘 / 223

6.5　小结 / 224

第7章　深度图像与点云信息 / 225

7.1　从扫描LIDAR中获取深度信息 / 225

7.2　立体相机的深度信息 / 230

7.3　深度相机 / 236

7.4　小结 / 237

第8章　点云数据处理 / 238

8.1　简单的点云显示节点 / 238

8.2　从磁盘加载和显示点云图像 / 244

8.3　将发布的点云图像保存到磁盘 / 246

8.4　用PCL方法解释点云图像 / 248

8.5　物体查找器 / 257

8.6　小结 / 261

第四部分　ROS中的移动机器人 / 263

第9章　移动机器人的运动控制 / 264

9.1　生成期望状态 / 264

9.1.1　从路径到轨迹 / 264

9.1.2　轨迹构建器库 / 268

9.1.3　开环控制 / 273

9.1.4　发布期望状态 / 274

9.2　机器人状态估计 / 282

9.2.1　从Gazebo获得模型状态 / 282

9.2.2　里程计 / 286

9.2.3　混合里程计、GPS和惯性传感器 / 292

9.2.4　混合里程计和LIDAR / 297

9.3　差分驱动转向算法 / 302

9.3.1　机器人运动模型 / 303

9.3.2　线性机器人的线性转向 / 304

9.3.3　非线性机器人的线性转向 / 306

9.3.4　非线性机器人的非线性转向 / 308

9.3.5　仿真非线性转向算法 / 309

9.4　相对于地图坐标系的转向 / 312

9.5　小结 / 317

*10章　移动机器人导航 / 318

10.1　构建地图 / 318

10.2　路径规划 / 323

10.3　move_base客户端示例 / 328

10.4　修改导航栈 / 331

10.5　小结 / 335

第五部分　ROS中的机械臂 / 337

*11章　底层控制 / 338

11.1　单自由度移动关节机器人模型 / 338

11.2　位置控制器示例 / 339

11.3　速度控制器示例 / 342

11.4　力控制器示例 / 344

11.5　机械臂的轨迹消息 / 349

11.6　7自由度臂的轨迹插值动作服务器 / 353

11.7　小结 / 354

*12章　机械臂运动学 / 355

12.1　正向运动学 / 356

12.2　逆向运动学 / 360

12.3　小结 / 365

*13章　手臂运动规划 / 366

13.1　笛卡儿运动规划 / 36 显示全部信息